ربات خود­مختار[1] به سامانه­ی فیزیکی‌ای اطلاق می­ شود که بتواند به طور هدفمند، بدون دانش پیشین از محیط و بدون دخالت انسان در دنیای واقعی، که مخصوصا برای ربات مهندسی نشده، حرکت کند و وظایف مشخصی را انجام دهد [1]. به عنوان مثال، مطلوب مساله ناوبری[2] ربات، که در این پژوهش مطرح است، حرکت ربات به سمت هدفی مشخص بدون برخورد با موانع موجود می­باشد. این موانع می­توانند موانع ثابت مثل دیوار، میز، صندلی و یا موانع متحرك مثل انسانها و … باشند. جهت عملکرد بهتر لازم است ربات محیط را حس نماید و قادر به برنامه ریزی عملیات خود باشد. پیچیدگی و تنوع محیط­هایی كه ربات باید در آنها كار كند، همچنین محدودیتهای زیاد حركتی (مانند حداکثر سرعت ممکن ربات) و محیطی (مانند وجود موانع) كه ربات مجبور به رعایت آنها می­باشد، مساله ناوبری ربات را به یک مساله مشكل تبدیل كرده است. ربات­های خودمختار بایستی قادر به سازگاری با عدم قطعیت­های بسیار موجود در محیط باشند، زیرا محیط­های فیزیکی معمولاً پویا و غیر قابل پیش ­بینی هستند. اغلب موانع ایستا نیستند و داده های حسگرها به علت نویز، غیردقیق و غیر قابل اطمینان هستند. حركت ربات­ها، معمولاً براساس معیارهای كارایی عملكرد و محدودیت­های ذاتی آنها بهینه می­ شود. معیارهای كارایی­ متداول، غالباً کمینه­سازی تعداد برخورد با موانع و زمان رسیدن به هدف می­باشند و از آن سو محدودیت­، لحاظ نمودن حداکثر سرعت ربات است.
ماشین­های هوشمندی که بتوانند وظایف خسته کننده، تکراری و خطرناک را انجام دهند، جایگزین تواناتر و قدرتمندتر و قابل اطمینان تری نسبت به نیروهای انسانی می­باشند. رباتیک امروزی از زمین‌های ساخت یافته کارخانه­ها به محیط­های انسانی غیرقابل پیش ­بینی حرکت کرده است. ربات­های امروزی می­بایست در محیط­های ساخت­نیافته و پویا فعالیت کنند. ربات­ها به طور گسترده در منازل، اداره­ها، بیمارستان­ها، امدادرسانی در نواحی خطرناک یا غیرقابل دسترس، یاری­رسانی به افراد معلول، تولید و مونتاژ و بسته­بندی، حمل و نقل، اکتشافات زمینی و فضایی، جنگ افزارها و تحقیقات آزمایشگاهی به کار می­روند.
 
1 autonomous
[2]
 
 
navigation
 
ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است